豆腐が発祥したのは中国で、初めて日本に豆腐が伝えられたのは、奈良時代ではないかといわれています。
肉を食べない僧侶にとっては重要なタンパク源となったとかで、精進料理に使われはじめたものの、一般に普及したのは江戸時代になってからなのだそうです。
発祥の中国でも、豆腐のことは”豆腐”と書きます。中国で「腐」というのは「ぶよぶよした」「やわらかく固まったもの」をさし、”くさる”という意味ではありません。
つまり、”豆(豆乳)を固めたもの”の意味で「豆腐」と書き、それがそのまま日本でも定着して、使われるようになったのです。